Xô explicar.
Se seu carro for o 1.0, há uma mangueira que sai detrás da caixa do filtro de ar. Dependendo de como ela está, ela encosta na mangueira de metal do cilindro-mestre do freio. Quando vc anda, ela bate a ponto de o barulho parecer que os pedais estão trepidando.
Quem tiver esse problema é só verificar pelo lado direito do filtro de ar (Gol 1.0), só ver se não tem nenhuma mangueira mal localizada ali naquele local. A mangueira do filtro de ar não pode encostar da que sai do fluido de freio.
Às vezes trocou tanta peça, gastou dinheiro a tôa. Vá por mim. Corra e cheque isso. Balance a mangueira do filtro de ar. Se ela encostar na do cilindro-mestre, és a causa do problema.
Uma vez troquei o filtro de ar na agonia, montei errado, ficou batendo. Parei o carro, ajeitei, resolveu.
Muitos aqui passou por isso e descobriram problema semelhante
http://forum.g5g6.club/topic/4499-vibracao-nos-pedais-do-gol-g5-10-2011/page-2